一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)🛀産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)💯零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料✌️塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積🏒進行調(diào)整，如拆垛(duo)車❄️的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與🈲沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精🛀🏻确及性(xing)🚶‍♀️能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要❌滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)☁️基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶🍉、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集㊙️成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡📱系統📐，其(qí)中現場總(zǒng)線系統🥵可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車🙇🏻上(shang)；垛✍️料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)🌈動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運⛱️動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料⁉️采(cai)用磁性皮(pi)✂️帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料⁉️高度(du)♊不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度🈲；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支🧡架可(ke)平📱移并具(ju)有多個㊙️可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由♉機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料❌高度(dù)🔴不🌈控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)🔅高度☂️；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)💜将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶👄上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸🔞，它可以(yi)🔞為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度🏒。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)♻️油機的🚶同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)😄，它🈲可📞以為(wei)闆🌏料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)🙇🏻。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝🌍。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗👌兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動📧力🍉及傳(chuan)❓動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)♋材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自⚽行走機(jī)構，在✉️不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用✏️無紡布(bù)💃🏻層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)🤞油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功🌈能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽📞車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單☔元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收👌集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)💜置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人✊拾取🛀🏻闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台🥵有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)進🐇行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測✏️。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的⭐氣(qì)⛹🏻‍♀️缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所👈有(yǒu)打🤞料器的(de)位置可🚶示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料🔞檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🔞同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙♈模雙件(jiàn)的要㊙️求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中😍台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆👌料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)🙇‍♀️，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低🛀🏻成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)💁動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進🥵一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分♌流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線