一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liàng)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件🆚（汽(qi)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機😍、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以✌️根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)❌，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與🏃‍♀️沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性☁️能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)💘加大了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集🏃成🌐，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上🏃‍♂️；垛料🚶‍♀️高度(du)🌂依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)㊙️貼近垛♍料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)🔞真空吸盤組(zu)進行拆垛☔，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運🛀🏻動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)🍓帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支💚架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在🎯垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(jī)器人❓端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由💁機(ji)器人放置在(zài)可伸縮💋過渡(du)皮🏃‍♂️帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高🧡度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diào)整機🏃‍♂️械手吸(xi)料高度🔆；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)㊙️将磁力分⭕張(zhāng)器靠在🏃🏻‍♂️垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料🏃‍♀️檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)🌈油機的♍同步(bù)。皮帶長度🍉可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)⭐，它可以為🛀🏻闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗❤️油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成👉形前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為㊙️在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qīng)洗🥵線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)🤩力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于✉️标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)🚶‍♀️鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)㊙️與變頻驅💰動(dong)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)㊙️保證🚩磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)🍉的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)💯塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)🥰斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽⭕車廠常(cháng)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位💋置(zhi)的準确和🌍油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾🏃‍♀️取闆料前(qian)🍓需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)㊙️台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力🚩對中(zhōng)台适用于🌂機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhong)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qì)⭐的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gāo)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足🐆同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得🐅的(de)闆料位置♋圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cong)✉️而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)🌂測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台🤟能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)❄️人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍🔞可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴🔴的專用(yòng)🏃‍♂️機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适👌應㊙️這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🌍料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線