一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用💁于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽🆚車(chē)零部🌐件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料🏒塗(tú)油📐機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)🌈人端拾器(qi)。具體👄布置(zhi)方式可以(yi)🥵根據生産(chan)車🌐間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确📱及🌐性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎🌐上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)‼️架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺♋識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示🌈，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力🌈分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)🌍帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛🐉料高🌈度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度🤞；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)🐕節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸🐪盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)🏃🏻安裝在機(jī)器人✏️端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮💔帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛♋料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調💃🏻整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個⛹🏻‍♀️可(ke)自由旋轉(zhuan)㊙️的調整關(guān)節，更換垛(duo)❗料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮❗過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可🚩以(yǐ)為💞闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般📞為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮♻️帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可⭕以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度👌一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)🐪對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的🈲标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)⚽線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側🍓圍🌈的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)🔅動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等🔞組(zu)成。主📞要用(yong)于🈲标準闆(pǎn)🙇🏻材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆🌈料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動😘機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以👅保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有🏃加熱(rè)系統，可🈲以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)☀️場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故💁障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)✏️用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元🐉、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收💞集單(dān)元、電🤟氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油🛀🏻機(jī)具有☁️行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(que)和㊙️油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環🔞境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取🈲闆(pan)料🏃前☎️需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重✨力(li)對中台、機(jī)械💔對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一🈲角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适㊙️用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用🥵于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的🙇‍♀️氣(qi)💃🏻缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器🏃的(de)位置可🈚示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另⭐外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足㊙️同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要🍓求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的✉️闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中😘台的複(fu)雜機構。光(guāng)學☁️對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖✨壓自(zì)💯動化生産(chan)線的生産(chan)節拍✌️可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🌂的(de)專用🐆機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分㊙️流，然(ran)後由人工(gōng)🙇🏻或機💞器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線