一、多機連線機(ji)械手

分為多機滑(hua)塊同步模式及滑(huá)塊自由模式，一般(ban)适用于産量要😍求(qiu)較大且品類衆多(duo)的小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器人(rén)

一般适用于外觀(guān)和成形性要求較(jiao)高的大型沖壓件(jiàn)（汽車零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自動(dong)化生産線的一般(bān)構成

典型的機器(qi)人沖壓自動化生(shēng)産線包含以下部(bù)分：機器人、電控🔴系(xi)統、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗機(ji)✊、闆料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統💃及(ji)機器人端拾器。具(jù)體布置方式可以(yǐ)根據生産車間的(de)面積進行調整，如(ru)拆垛車的開出方(fāng)式既可以💛與沖壓(yā)線平行也可以與(yu)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機器(qi)人除了要求負載(zǎi)大、運行軌迹精📧确(que)及性💰能穩定可靠(kào)等搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還要(yao)滿足頻繁起/制動、作業範圍大(da)、工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點。各(ge)個生産廠家的沖(chong)壓機器人都在普(pu)通搬運機器人的(de)😄基礎上加大了電(diàn)動機功率及減速(sù)機規格，加長了手(shou)臂，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系統(tǒng)

機器人沖壓(ya)自動化系統需要(yào)集成壓力機、機器(qi)人、拆👣垛機、清洗🏃🏻機(ji)、塗油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視覺(jiào)識别系統、各種皮(pi)帶、同步控制系統(tong)、安全防護系統及(jí)大屏💜幕顯示，并具(jù)有無縫集成進工(gōng)廠MES系統的能(néng)力。為了把如此多(duō)的智能控制系統(tong)有效集成，一般采(cǎi)用以太網與工業(yè)現場總線二級網(wang)絡系統，其中現場(chang)總線系統🤩可能同(tóng)時搭載安全總線(xian)。

3. 拆垛系統

目(mù)前常見的拆垛系(xì)統有三種，分别是(shi)專用拆垛機/機器人+拆垛(duǒ)小車/桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機

其結構(gou)特點是垛料放置(zhì)在可移動液壓升(sheng)降台車✂️上；垛料高(gao)度依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁(cí)力分張器依靠氣(qì)動或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采用(yong)氣缸驅✏️動、矩陣布(bu)置的真空吸盤組(zu)進行拆垛㊙️，真空吸(xī)盤組垂直運動；拆(chai)成單張的闆料☂️采(cǎi)用磁性皮帶傳輸(shū)。

（2）機器人(ren)+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上💋；垛料(liao)高度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調整(zheng)機器人吸料高度(du)；磁力分張器支架(jià)安裝在🌈拆垛小車(che)上，支架可平移并(bing)具有多個♻️可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛🍓料時人工(gōng)将磁力分🚶張器靠(kao)在垛料周邊；拆‼️垛(duǒ)用真空吸㊙️盤組及(ji)雙料檢測傳感器(qi)安裝在機器人端(duan)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機器人(ren)放置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度不(bu)控制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚度(du)自動調整機🧑🏾‍🤝‍🧑🏼械手(shou)吸料高度🔆；磁力分(fèn)張器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支架(jia)可平移并具有多(duo)個可自由旋轉的(de)調整關節，更換垛(duo)料時人工将磁力(li)分張器靠在垛料(liao)周邊；拆🤟垛用真空(kong)吸盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器⭐安裝在(zai)桁架🤞式機械手端(duan)拾器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liao)的傳輸👨‍❤️‍👨，它可以為(wei)🌈闆料提供穿過清(qīng)洗機所需的移動(dòng)速度。皮帶機的速(sù)度一般為變頻控(kòng)制，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不進(jìn)行闆料清🤟洗、清洗(xǐ)機🌂離線時的空間(jian)。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆料(liào)提供穿過清洗機(ji)所需的移動速度(du)。皮帶🌐機的🌂速度一(yī)般🥵為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bu)。皮😄帶長度🌈可調整(zhěng)，以填補不進🏃‍♀️行闆(pǎn)料清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

随着客戶對汽車(chē)表面質量的要求(qiu)越來越高，在沖壓(ya)成㊙️形前對🔱覆蓋件(jian)闆料進行清洗已(yǐ)經成為汽車✍️廠的(de)标準工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料清洗(xi)可以分為在線清(qīng)洗和離線清洗😍兩(liǎng)種工藝：離線清洗(xi)适用于投産初期(qi)，單車型産量較低(dī)的企業，一條闆料(liao)清洗線可以供應(yīng)2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)2m；在線清洗适(shi)用于批量較大的(de)企業，為适應轎車(che)整💃體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的規(gui)格一般寬度為4.2m。

清洗機由引料(liào)輥、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系，動(dòng)力及傳♈動系統、液(ye)壓調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束噴(pēn)管組件♈，油霧收集(jí)器，潤滑系統，行走(zǒu)機構，以及電氣控(kòng)制系統等組成。主(zhu)要用于‼️标準闆材(cai)、未塗層、鍍🈲鋅闆以(yǐ)及👅鋁闆等闆料、卷(juan)料的🍉清洗。清洗👨‍❤️‍👨機(jī)具有自行走機構(gou)，在不需要清洗工(gong)序時，整機可沿地(dì)面軌道開出。

引料輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具有獨(dú)立的壓力調整與(yu)變✏️頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓力(lì)與速度，可以保證(zheng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼磨損、維修❗後的輥(gun)系與生産線保持(chí)同步。擠幹輥采用(yòng)無紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的擠(ji)幹和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和自(zì)愈🔱功能。清洗油箱(xiang)具有加熱系統，可(kě)以使清洗介質在(zai)不同環境溫度下(xià)使用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系統(tong)采用具有現場總(zǒng)線通信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可以(yǐ)進行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速度(dù)下拉延成形時的(de)質量，在沖壓⛹🏻‍♀️成形(xíng)前對闆料進行局(ju)部塗抹拉延油是(shì)汽♍車廠常用的工(gong)藝手段，适用于自(zì)動化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主要(yao)用于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由噴(pen)槍單元、供油👌及油(you)液保溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆料輸(shu)送單💔元、油霧收集(jí)單元、電氣控制單(dan)元及機身等組成(cheng)。塗油機具有行走(zǒu)機構，在不需要塗(tú)油時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數🔴字(zi)化控制，保證闆料(liào)上油膜位⭕置的準(zhun)确和油膜厚度的(de)均勻。不管環境溫(wēn)度如何⭕變化，供油(you)及☎️油液保溫單元(yuán)均處于等待噴射(shè)狀态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射💛效果(guo)。

（7）闆料對(dui)中台

為了保證闆(pan)料被準确地放置(zhi)在模具内，在機器(qì)人🚶拾😄取闆料前需(xu)要對闆料進行對(dui)中。常用的對中台(tái)㊙️有重力對中台、機(ji)械對中台及光學(xue)對中台三種。

1）重力對中台

闆料(liào)在裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力自(zi)由滑向一角進行(háng)定位，台上具有闆(pǎn)料到位檢測及雙(shuāng)料檢測🌈。重力對中(zhōng)台适用于機器人(rén)直接放置闆料，不(bú)适用于具有清洗(xǐ)機、塗油機🍓的自動(dòng)線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側的(de)氣缸驅動打料器(qi)向中心推，從而實(shí)現精确定位。所有(yǒu)打🚩料器的位置可(ke)示教‼️編程，對中台(tái)具有闆料到🔞位檢(jiǎn)測及雙料檢測。機(jī)🐇械對中🧡台能夠滿(man)足各種異性料的(de)高速對中。另外，可(ke)采用☎️雙中心設🔴計(ji)，以滿足同時處理(li)一模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台上(shàng)具有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展的(de)技術，其原理是利(li)用拍照獲得的闆(pan)料位置圖像經視(shi)頻處理軟件後自(zì)動調整機器人的(de)軌📞迹，從而既滿足(zu)zui終将闆料精确置(zhì)入模具内的要求(qiu)，又避免了機械對(dui)中台的複⭐雜機構(gòu)。光學對中台本質(zhì)上是一個具有闆(pan)料到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性皮(pí)帶機，相比機械對(dui)中台，光學對中台(tái)能夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機器(qì)人七軸與端拾器(qi)

标準六軸機(jī)器人用于沖壓生(shēng)産能夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進一步提(tí)高生産率，近年來(lai)機器🏃🏻人制🈲造廠家(jia)與系統集成商紛(fen)紛研發附加七軸(zhóu)。采用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化生(shēng)産線的生産節拍(pāi)🈚可以進一步提高(gāo)到12件/min，使(shi)得機器人自動化(hua)沖壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的專(zhuan)用☎️機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛系統(tǒng)

自動化沖壓(ya)線的生産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就超(chāo)過勞動極限，為了(le)适應這種高節奏(zòu)的産出，需要先對(dui)沖壓件成品進行(hang)分流，然後由人工(gōng)或機器人将其碼(ma)入料架，zui後由鏟車(chē)将料架運走。

自動(dong)化沖壓生産線