一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産🈲量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油🏃🏻機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(jù)體💯布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平🐪行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(ji)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)🈲系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效🏃🏻集成，一🧑🏽‍🤝‍🧑🏻般(ban)采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)㊙️現場總線系(xì)統♈可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛🔴料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持🏃‍♀️恒定；磁(ci)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛🛀🏻料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料✌️高度(dù)不♈控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小🌈車(chē)上，支架可平(ping)移并具♈有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在👨‍❤️‍👨垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(ji)器人放置在(zai)可伸縮♈過渡(du)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不🙇🏻控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自✉️動調(diào)整機械手吸(xi)料高度🥵；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在🍉拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在♍垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)🈲可伸縮過渡(du)皮帶👈上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸🚩，它可以(yǐ)📧為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變☎️頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的😘同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)💰離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為🔴闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清💘洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的♈空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖🤞壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝👌。根據㊙️産(chǎn)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xi)👄兩種工藝：離(lí)線🐕清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liang)較低的企業(ye)，一條❗闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(ti)側㊙️圍🔴的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集📧器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆🐪料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡(fang)布🐆層壓布🌂輥(gǔn)，以提🏃🏻‍♂️供良好(hao)的擠幹和張(zhang)緊性能，并🐆具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shi)🐕用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)♉段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元🥵、供✨油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組成(cheng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數🌈字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态🐅，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qián)⁉️需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhōng)台、機械💜對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角✂️進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測🐪。重力對中(zhōng)台适🥵用于機(jī)器㊙️人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)🌐的自動🏃‍♀️線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸☁️驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中台能(neng)夠🎯滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另💚外(wai)，可采用㊙️雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有☀️闆料到位(wei)檢🍉測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得♊的(de)闆料位🔞置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人👅的軌迹，從(cong)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台⚽能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采👉用(yong)七軸後🔞，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運🌐走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線