一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用🌐于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓🐆件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器👣人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾🌍器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車❤️間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及🚶‍♀️性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)🌈垛機、清💃🏻洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺💯識(shi)别系統、各(ge)種❤️皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成💃🏻，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統🐅可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)☀️依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制㊙️，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛㊙️料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運㊙️動(dòng)；拆成單🐆張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)⭐帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)👌不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🈲拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🍓垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸⭐盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)📧安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)🐆人放置在(zai)♋可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不✊控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)😍的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料✏️檢(jian)測傳感器(qì)❓安裝在桁(heng)架♌式⭐機械(xie)手端拾器(qi)❄️上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可🔴以(yǐ)👅為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶🔞機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)🤞洗、清洗機(ji)❓離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成🔞形📧前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)☂️廠的标準(zhun)㊙️工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)🏃闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側⭐圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力☂️及傳(chuan)動🈚系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等🆚組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及💞鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自🔆行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗🐕工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與⛱️變(biàn)頻🚶驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以🏃保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好🏃的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有🐅加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)👨‍❤️‍👨油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總👨‍❤️‍👨線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障☁️診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收🥰集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)🔱處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台㊙️有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力🈲對中💃🏻台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機💞、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器💃🏻的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到🐉位(wèi)檢測⭕及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中✏️台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有❗闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置🐉圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌☁️迹，從而(ér)既🈲滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一♈個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢🐉測及雙(shuāng)料♊檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台🔞能夠顯(xian)著降🏃🏻‍♂️低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器🐆人制(zhì)造廠🤩家🚩與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)💛軸後，機器(qi)🌐人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)🐇高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)🔞适應🌂這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)💜行分流，然(ran)後由🔆人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)✍️鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線