一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuài)自由模式，一般适(shì)♉用于産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件💋（汽(qì)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fèn)㊙️：機器人、電控⛷️系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)🛀🏻布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shi)既可以與沖壓線(xian)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(dà)、運行軌迹精确及(jí)性能🔞穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要滿(man)足頻繁起/制(zhì)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(mian)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(ji)礎上加🎯大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bì)，并廣泛采用棚🚩架(jià)式㊙️安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清㊙️洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成，一般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiang)台車上💚；垛料高度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制🏃‍♂️，保持恒定；磁力(li)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛🌈料；采用⛷️氣(qì)缸驅動、矩陣🐇布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pan)🤞組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料🈲高(gāo)度不🈲控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調整機(jī)器人吸料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(jù)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由機器人放(fang)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高🚶度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zì)動調整機♈械手吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(ke)平移并具有多個(ge)可自由旋轉🐉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在⭕垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器🐪安裝在桁(heng)架式😄機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度🏃🏻。皮帶機的速度(dù)一般❓為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮💃帶長度⛱️可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)🍉離線時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它🔞可🤞以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的☎️速度一般(ban)為變📞頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yi)填補不進🚶行闆料(liao)清洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随(suí)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)形🔞前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的🔱标(biāo)準工藝🥰。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(ke)以分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于🌐投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體側🐇圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及傳🏃🏻‍♂️動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集🈲器(qi)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電🏒氣控制(zhì)☂️系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)不需要清洗🤟工序(xu)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證㊙️磨(mo)損、維修後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用🌂無(wú)紡布層壓布📱輥，以(yi)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(jù)有加熱系統，可以(yi)使清洗介質在不(bu)同環❗境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cai)用具有現場總線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在🌍沖㊙️壓成形🔴前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qì)車廠🔞常用的工藝(yi)手♋段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收💁集單(dan)元、電♻️氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tú)油機具有行走機(jī)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴㊙️嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環🐅境溫度(du)如何變化，供油及(ji)油液保溫單元均(jun1)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度🐉恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(rén)拾取闆料前💚需要(yào)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(you)重🆚力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(dui)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自由(yóu)滑向一🛀🏻角進行定(dìng)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(da)🥰料器❓的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xiè)對中台能夠滿足(zu)各種異性料的高(gao)速對中。另🔱外，可采(cai)用雙中心設🈲計，以(yi)滿足同時處理一(yi)🔱模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有🈲闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liao)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dong)調整機🔱器人的軌(gui)❄️迹，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(rù)模具内的要🈚求，又(yòu)避免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guang)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆🏒料(liào)到位檢測及雙料(liao)檢測的磁性皮帶(dài)機，相比機械對中(zhong)台📱，光學對中台🌐能(neng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jian)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)用七軸後🔞，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進🈲一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yong)機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這☂️種🔞高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(rù)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線