一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零🌈部🐉件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)📱、電🈲控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾🍉器(qì)。具體布置(zhi)方🐉式可以(yǐ)根據生産(chan)車👈間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以🧑🏾‍🤝‍🧑🏼與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要🎯滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上🏃加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)🚩手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)☁️無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)♈般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡💔系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車🏃‍♀️上(shang)；垛料♈高度(du)🐇依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🛀；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運🌈動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料🔴高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)🔞動調整機(jī)器人吸料(liào)高度🔴；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)㊙️将磁力分(fen)⛱️張器靠在(zài)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)📧單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛✍️料高度(du)😘不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調♊整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支🐪架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)✍️張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸😍盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔞安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的📞闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮🐅過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它♉可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)🐇，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)💋闆⁉️料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)♈為變🈲頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)🔞行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝🏃‍♀️。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗💞兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)✂️投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🈚線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)🔞尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系🐆統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管👄組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于㊙️标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的⚽清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌✔️道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅🐅動📧機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)🏃‍♀️磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張🌂緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可💃🏻以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使⛹🏻‍♀️用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成🔴形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元☎️、供🐪油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收💯集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗🏃🏻油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)🔞置的準确(què)和油膜厚(hou)度的☁️均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)😄變化，供油(you)及油🥵液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射😄狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重❓力(lì)對中台、機(jī)械⛹🏻‍♀️對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)🙇🏻進✉️行定♋位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測☎️。重(zhòng)力對中⛹🏻‍♀️台(tai)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣(qi)缸驅動打(dǎ)✊料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所🏃有(yǒu)打🌈料器的(de)位🔴置可示(shi)教🈲編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中🔴台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要☁️求。台(tái)上具有💔闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測🌂及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)✌️位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機🌏械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢🏃測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造🌈廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采❓用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專🎯用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)🐉适📧應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線